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1、(19)中华邦民共和邦邦度常识产权局 (12)发现专利申请 (10)申请告示号 (43)申请告示日 (21)申请号 5.3 (22)申请日 2020.04.03 (30)优先权数据 2019.04.05 JP (71)申请人 瑞萨电子株式会社 所在 日本东京都 (72)发现人 泷常雄一 (74)专利代劳机构 北京市金杜讼师事情所 11256 代劳人 李辉董典红 (51)Int.Cl. H04L 1/00(2006.01) (54)发现名称 通讯摆设 (57)摘要 本申请涉及通讯摆设。 供应了用于检测吸取 到的帧的遗失的本事。 通讯摆设网罗用于吸取包。
2、 括众个数据的帧的吸取单位、 用于且则存储众个 数据的第一存储器、 用于存储每个数据的传输规 则的第二存储器、 用于向其分派每个数据的众个 第三存储器、 与每个第三存储器合联联的措置器 和用于限制每个数据的传输的存储器限制单位。 正在第二数据网罗最终数据记号的情状下， 当第一 数据不是帧的最终数据或者第一数据的巨细大 于由第二数据界说的巨细时， 存储器限制单位输 出过失。 权益恳求书1页 仿单13页 附图15页 CN 111800224 A 2020.10.20 CN 111800224 A 1.一种数据措置摆设， 网罗： 吸取电途， 被修设成吸取网罗众个数据的通讯帧； 存储器限制电途， 被配。
3、置成依照传输轨则将所述数据传输到存储器电途； 个中， 正在当对应的传输轨则指示最终数据传输时传输所述数据中一个数据的情状下， 当所述数据中的所述一个数据是所述通讯帧的最终数据、 而且其巨细正在对应的传输轨则中 规则的巨细内时， 所述存储器限制电途将所述数据中的所述一个数据传输到所述存储器电 途的对应主意地， 而且 个中， 正在当对应的所述传输轨则指示最终数据传输时传输所述数据中的一个数据的情 况下， 当所述数据中的所述一个数据不是所述通讯帧的最终数据、 而且其巨细突出对应的 所述传输轨则中规则的所述巨细时， 所述存储器限制电途输出过失检测信号。 2.依照权益恳求1所述的数据措置摆设， 还网罗： 轨则。
4、存储器电途， 被修设成存储所述 传输轨则。 3.依照权益恳求2所述的数据措置摆设， 还网罗： 滤波电途， 被修设成从所述通讯帧获 取标识符， 个中， 所述存储器限制电途基于所述标识符获取对应的所述传输轨则。 4.依照权益恳求1所述的数据措置摆设， 还网罗： 且则存储器电途， 被修设为正在由所述 存储器电途实行传输之前存储所述众个数据。 5.依照权益恳求4所述的数据措置摆设， 个中， 所述存储器限制电途基于与所述众个数据一齐存储正在所述且则存储器电途中的 尾部消息来确定最终数据。 6.一种用于通讯摆设的数据传输法子， 网罗： (a)吸取通讯帧； (b)将所述通讯帧划分为众个数据； (c)获取与要传输。
5、的所述数据中的一个数据对应的传输轨则； (d)确定要传输的所述数据是否是最终数据； (e)确定要传输的所述数据的巨细； (f)基于所述传输轨则以及(d)和(e)具体定结果来确定传输要传输的所述数据或确定 检测到过失。 7.依照权益恳求6所述的数据传输法子， 个中， 基于与所述众个数据合联联的尾部消息来施行所述(d)确定。 权益恳求书 1/1 页 2 CN 111800224 A 2 通讯摆设 0001 合联申请的交叉援用 0002 这里通过参考并入2019年4月5日提交的日本专利申请No.的全面公 开实质， 网罗仿单、 附图和摘要。 本事范畴 0003 本公然涉及通讯设。
6、备， 而且能够适合于比方正在车内收集的通讯摆设中利用。 配景本事 0004 近年来， 汽车自愿驾驶本事取得了渊博的钻研和起色。 为了使汽车自愿驾驶， 必要 无延迟地处由来附着到汽车的各类传感器和摄影机获取的大方帧(以下， 正在收集上发送和 吸取的数据称为 “帧” )， 并限制整体汽车。 0005 跟着汽车的自愿运转， 大方摆设结合到车内收集， 由通讯摆设措置的帧快速增补， 由通讯摆设措置的数据量突出通讯摆设的软件的措置才干。 以是， 通讯摆设网罗众个存储 器和CPU(重心措置单位)， 以便措置大方数据。 0006 为了使每个CPU施行散布式措置， 通讯摆设将吸取到的帧分成众个数据片断， 并将 每个。
7、数据片断发送到对应于每个CPU的存储器。 此时， 通讯摆设假设帧中的有用载荷的循序 和巨细对待吸取到的每品种型的帧都是固定的， 将帧分成众个数据片断， 并将这些数据片 段发送到每个存储器。 以是， 当通讯摆设吸取到的帧遗失时， 通讯摆设能够将非预期数据传 输到非预期存储器。 倘若通讯摆设的软件对全盘非预期数据传输施行十分措置， 则措置变 得特别繁复， 而且有也许正在数据措置中发作延迟。 以是， 企望通过硬件来传输数据和限制错 误。 0007 专利文献1日本专利申请公然No. 0008 合于数据的传输， 比方， 专利文献1公然了一种体系， 个中 “当要施行的操纵步伐被 切换时。
8、， DMAC参考用于树立存储器区域(网罗与来自TCM的下一操纵步伐相对应的区域数 据)的数据以存储要施行的区域数据， 并将数据直接传输到MCU的寄存器以施行存储器保 护” 。 发现实质 0009 依照专利文献1公然的本事， 不行对帧遗失实行过失限制。 以是， 纵然正在发作帧丢 失的情状下， 通讯摆设仍正在传输非预期数据到非预期存储器的形态下络续措置。 为了避免 这种形态， 网罗正在通讯摆设中的每个CPU需求通过软件施行十分措置， 而且行动结果， 消浸 通讯摆设的措置才干。 以是， 需求一种针对帧遗失供应过失限制的本事。 本公然是针对上述 配景实行的， 而且正在少许方面供应了一种用于针对帧遗失施行过失控。
9、制的本事。 0010 其他主意和别致特色将从本仿单和附图的描画中变得明白。 0011 依照一个履行例， 通讯摆设网罗： 吸取单位， 用于吸取网罗众个数据的帧； 第一存 储器， 用于且则存储众个数据； 第二存储器， 用于存储众个数据中的每一个数据的传输规 仿单 1/13 页 3 CN 111800224 A 3 则； 众个第三存储器， 众个数据差异被分派到该众个第三存储器； 以及存储器限制单位， 用 于将众个数据中的每一个数据从其头部顺序分派到众个第三存储器中的每一个第三存储 器。 当从第一存储器获取的数据不是帧的最终数据， 或者正在第二数据网罗最终数据记号的 情状下、 从第一存储器获取的数据。
10、的巨细大于由第二数据界说的巨细时， 存储器限制单位 输出过失。 0012 依照上述履行例， 通讯摆设能够检测帧的遗失。 附图阐明 0013 图1是示出车内收集的修设示例的图。 0014 图2是示出通讯摆设101的修设示例的图。 0015 图3是示出通过诸如图2的以太网208之类的通讯旅途的信号的示例的图。 0016 图4是示出帧类型的示例的图。 0017 图5是示出通讯摆设101中帧中的数据传输的示例的图。 0018 图6是示出通讯摆设101中遗失帧中的数据传输的示例的图。 0019 图7是示出通讯摆设101中利用最终数据记号正在帧中传输数据的示例的图。 0020 图8是示出通讯摆设101的更详。
11、细修设的示例的图。 0021 图9是示出通讯摆设101的通讯措置的示例的图。 0022 图10是示出描画符1000的款式的示例的图。 0023 图11是示出描画符1100的款式的示例的图。 0024 图12是示出描画符1200的款式的示例的图。 0025 图13是示出描画符1300的款式的示例的图。 0026 图14是示出帧1400的款式的示例的图。 0027 图15是示出帧1500的款式的示例的图。 0028 图16是示出描画符1600的款式的示例的图。 完全履行体例 0029 不才文中， 将参照附图精确描画每个履行例。 雷同或对应的局部用雷同的附图标 记默示， 其描画将不再反复。 0030。
12、 图1是示出车内收集的修设示例的图。 车内收集通过将众个通讯摆设101互相结合 来修设。 各类各样的摆设， 比方相机、 雷达、 LiDAR(光探测和测距)、 底盘和动力体系结合到 每个通讯摆设101， 而且每个通讯摆设101措置从这些摆设吸取的帧。 通讯摆设101结合到外 部收集而且能够与云供职互助。 因为通讯摆设101需求无延迟地措置和传输各类数据， 于是 通讯摆设101网罗众个CPU和存储器。 通讯摆设101还网罗存储器限制单位， 该存储器限制单 元将吸取到的帧划分成众个数据片断， 并将数据分派给每个存储器。 接下来， 将描画通讯设 备101的细节。 0031 图2是示出通讯摆设101的配。
14、且通讯摆设101的修设不限于此。 正在某些方面中， CPU 201和存储器202的数目能够是1、 2或4或更众。 此外， 正在另一方面， 动力体系209和护套 (sheath)210以及传感器211能够结合到更容易的收集208， 而且LiDAR 212能够结合到CAN 207。 正在其它方面， 除了动力体系209、 底盘210、 传感器211和LiDAR 212除外的任何摆设能够 与通讯摆设101通讯。 0034 CPU 201与存储器202合联联， 而且CPU 201A、 201B和201C差异措置存储正在存储器 202A、 202B和202C中的数据。 0035 存储器202由存储经由总线吸取的数据的随机存取存储器(随机 存取存储器)来告竣。 正在少许方面中， 存储器202能够是DRAM(动态随机存取存储器)或SRAM (静态随机存取存储器)。 0036 限制器203将从网合206获取的帧划分为众个数据片断。 限制器203经由总线将 划分的数据传输到每个存储器202。 限制器203还网罗存储器213。 正在少许方面中， 存储器213 能够正在限制器203的外部。 限制器203利用存储器213行动FIFO(优秀先出存储器)。 0037 存储器205将界说所在等的传输轨则存储正在用于每个帧中网罗的每个数据的传输 主意地的存储器中。 限制器203通过参考存储器205的传输规。
16、则来确天命据传输主意地。 正在 某些方面， 传输轨则能够被网罗正在文献描画符中。 存储器205存储行动毗连文献描画符的文 件描画符链。 0038 网合206从各类摆设吸取帧， 并将吸取到的帧传输到通讯摆设101。 网合206将从通 信摆设101吸取到的帧发送到另一摆设jnh。 0039 正在少许方面， 通讯摆设101能够是SoC(片上体系)、 FPGA(现场可编程门阵列)和 ASIC(专用集成电途)或其组合。 0040 图3是示出通过诸如图2的以太网208之类的通讯旅途的信号的示例的图。 信号301 是用于同步的信号。 信号302是数据信号。 通讯摆设101和网合206逮捕正在高时段时刻由信号 301检测到。
17、的信号303行动帧的一局部。 通讯摆设101和网合206能够众次逮捕信号303并将 其措置行动帧。 0041 图4是示出帧类型的示例的图。 外400网罗通过图2的以太网208的以太网帧的示 例。 每个帧被指派一个滤波代码。 帧中网罗的数据的类型网罗 “动力体系数据” 、“底盘数据” 和 “传感器数据” 。 这些数据能够被网罗正在帧的有用载荷中。 0042 比方， 正在外400中， 滤波代码 “a” 的帧网罗有用载荷中的 “动力体系数据” 、“底盘数 据” 和 “传感器数据” 。 滤波代码 “c” 的帧网罗有用载荷中的 “动力体系数据” 和 “底盘数据” 。 以是， 对待由滤波代码界说的每品种型， 。
18、帧能够正在有用载荷中网罗一个或众个数据。 0043 戒备， 这些数据是示例， 帧能够网罗更众类型的数据。 为了视觉明晰， 外400正在每一 列中描画一个块。 当通讯摆设101存储外400时， 外400能够网罗字母数字或二进制数据而不 是块。 0044 图5是示出通讯摆设101中帧中的数据传输的示例的图。 描画符链501存储正在存储 器205中。 存储器所在X、 Y和Z是相应存储器202中的所在。 传输到存储器所在X、 Y和Z的数据 由对应于存储器202的CPU 201措置。 仿单 3/13 页 5 CN 111800224 A 5 0045 假设限制器203吸取帧503A、 503B和503C。 。
19、每个帧网罗众个数据。 比方， 帧503A网罗 报头A1、 有用载荷B1和有用载荷C1。 为了粗略起睹， 正在图5至图7的图解中， 假设帧类型为1。 0046 限制器203将网罗正在帧中的众个数据片断传输到存储器所在X、 Y和Z。 限制器203参 考描画符链501以确定每个数据的传输主意地的存储器中的所在。 0047 正在吸取到帧时， 限制器203将帧存储正在存储器213中。 存储器213中的数据依据存储 正在存储器213中的循序被措置。 接下来， 限制器203参考描画符链501。 描画符链501网罗毗连 的描画符， 而且每个描画符网罗传输轨则， 该传输轨则指定接着要正在哪个所在传输众少字 节的数据。 00。
20、48 限制器203重新部参考描画符链501。 限制器203开始参考第一描画符502A。 该描画 符502A网罗传输轨则 “将20字节传输到所在X” 。 以是， 限制器203从存储器213获取20字节数 据 “报头A1(20字节)” ， 并将其传输到存储器所在X。 限制器203将传输结果存储正在描画符 502A中。 传输结果还能够网罗过失消息。 0049 接着， 限制器203参考第二描画符502B。 该描画符502B网罗传输轨则 “将50字节传 输到所在Y” 。 以是， 限制器203从存储器213获取50字节数据 “有用载荷B1(50字节)” ， 并将其 传输到存储器所在Y。 限制器203将传输结。
21、果存储正在描画符502B中。 0050 接着， 限制器203参考第三描画符502C。 该描画符502C网罗传输轨则 “将80字节传 输到所在Z” 。 以是， 限制器203从存储器213获取80字节数据 “有用载荷C1(80字节)” ， 并将数 据传输到存储器所在Z。 限制器203将传输结果存储正在描画符502C中。 0051 仿佛地， 限制器203循序地参考描画符， 并将帧503B和503C中的数据传输到存储器 所在X、 Y和Z中的任何一个。 0052 限制器203从描画符链501的顶部循序地参考描画符， 而且能够通过检讨每个描画 符的传输结果来确定要参考的描画符的数目。 比方， 倘若描画符502。
22、A网罗传输结果 “告捷地 将20字节的数据写入存储器所在X” ， 而且没有输入描画符502B的传输结果， 则限制器203可 以参考描画符502B。 0053 如上所述， 限制器203依照描画符中界说的传输轨则将吸取到的帧中包蕴的数据 传输到每个存储器202。 利用描画符的传输是基于如下假设： 与描画符链501相对应的帧大 小是固定的。 以是， 倘若限制器203吸取到遗失的数据帧， 则也许发作题目。 接下来， 将描画 正在限制器203吸取到数据遗失的帧的情状下的题目。 0054 图6是示出通讯摆设101中遗失帧中的数据传输的示例的图。 与图5的图示仿佛， 描 述符链501存储正在存储器205中。 存。
23、储器所在X、 Y和Z是相应存储器202中的所在。 传输到存储 器所在X、 Y和Z的数据由对应于存储器202的CPU 201措置。 0055 假设限制器203吸取帧603A、 503B和503C， 假设帧603A遗失而且不网罗最初应当包 括的有用载荷C1。 为了粗略起睹， 假定帧的类型为1。 正在吸取到帧时， 限制器203将帧存储正在 存储器213中。 接下来， 限制器203参考描画符链501。 0056 限制器203重新部参考描画符链501。 限制器203参考描画符502A， 从存储器213获 取20字节数据 “报头A1” ， 并将数据传输到存储器所在X。 接着， 限制器203参考描画符502B，。
24、 从存储器213获取50字节数据 “有用载荷B1” ， 并将其传输到存储器所在Y。 0057 接着， 限制器203参考描画符502C， 从存储器213获取80字节的数据 “有用载荷C1” ， 并将其传输到存储器所在Z。 然而， 因为帧603A的有用载荷C1遗失， 限制器203从存储器213 仿单 4/13 页 6 CN 111800224 A 6 接着获取的数据成为帧503B的数据。 0058 限制器203无法检测到有用载荷C1遗失。 以是， 限制器203依照描画符502C的传输 轨则 “将80字节传输到所在Z” ， 从存储器213获取行动80字节数据的 “报头A2(20字节)” 、“有 效。
25、载荷B2(50字节)” 和 “有用载荷C2(10字节)” ， 并将其传输到存储器所在Z。 结果， 不企望的 数据被传输到存储器所在Z。 限制器203无法检测到传输的数据中发作了移位。 以是， 正在此之 后， 限制器203正在从存储器213获取的数据被移位的同时络续每个帧的数据的传输。 0059 平常， 由CPU 201施行的步伐的十分措置检测由帧的遗失惹起的数据的过失， 并恢 复数据。 然则， 这种十分措置是繁复的， 而且也许会导致步伐的施行速率消浸。 以是， 心愿正在 倒霉用CPU 201施行的步伐的情状下检测数据的过失。 0060 为懂得决上述题目， 依照本履行例的描画符网罗也许确定下一个要传输。
26、的数据是 否是帧的最终数据的最终数据记号， 从而告竣由限制器203检测数据的过失。 参照图7， 将描 述当描画符网罗最终数据记号时通讯摆设101的操作。 0061 图7是示出利用通讯摆设101中的最终数据记号正在帧中传输数据的示例的图。 正在根 据本履行例的描画符链501中， 与帧的最终数据相对应的描画符网罗 “最终数据记号710” 。 正在图7所示的示例中， 描画符502C、 502D和502E网罗 “最终数据记号710” 。 0062 与图5的图示仿佛， 描画符链501存储正在存储器205中。 存储器所在X、 Y和Z是相应存 储器202中的所在。 传输到存储器所在X、 Y和Z的数据由对应于相应存储。
27、器的CPU 201措置。 0063 正在一个方面中， 限制器203吸取帧703A、 703B和703C。 为了粗略起睹， 假设帧的类型 为1。 正在吸取到帧时， 限制器203将帧存储正在存储器213中。 接下来， 限制器203参考描画符链 501。 0064 限制器203重新部参考描画符链501。 开始， 限制器203参考描画符502A， 并确认描 述符502A不网罗 “最终数据记号710” 。 接下来， 限制器203确定要从存储器213获取的数据 (以下称为 “下一数据” )是否是帧的最终数据。 0065 倘若下一数据不是帧的最终数据， 则限制器203将下一数据传输到存储器所在X， 并将寻常传输结。
28、果存储正在描画符502A中。 当下一数据是帧的最终数据时， 因为描画符502A 的实质与下一数据的实质不行婚， 于是限制器203暂停数据的传输， 并将网罗过失的传输结 果存储正在描画符502A中。 0066 限制器203正在帧503之前和之后增加指示帧的头部或末尾的判定消息， 并将判定信 息存储正在存储器213中。 正在一个方面中， 限制器203能够正在帧503之前和之后增加指示帧的开 始的判定消息和指示帧的了局的判定消息， 而且能够将结果存储正在存储器213中。 0067 别的， 限制器203对从存储器213输入和输出的数据的巨细实行计数。 以是， 限制器 203能够通过检讨确定消息是否被网罗不才一数据的。
29、末尾来检测下一数据是否是帧的最终 数据。 别的， 限制器203能够将描画符的传输轨则中界说的传输数据的巨细与下一数据的大 小实行对照， 以确定是否遗失最终数据。 0068 接下来， 限制器203参考描画符502B并确认描画符502A不网罗 “最终数据记号 710” 。 接下来， 限制器203确定下一数据是否是帧的最终数据。 0069 当下一数据不是帧的最终数据时， 限制器203将下一数据传输到存储器所在Y， 并 将寻常传输结果存储正在描画符502B中。 倘若下一数据是帧的最终数据， 限制器203暂停数据 的传输， 并将网罗过失的传输结果存储正在描画符502B中。 仿单 5/13 页 7 CN 1。
30、11800224 A 7 0070 接着， 限制器203参考描画符502C并确认描画符502A网罗 “最终数据记号710” 。 接 下来， 限制器203确定下一数据是否是帧的最终数据。 0071 当下一数据是帧的最终数据而且下一数据的巨细寻常时， 限制器203将数据传输 到存储器所在Z并将寻常传输结果存储正在描画符502C中。 倘若下一数据不是帧的最终数据 或者下一数据的巨细不寻常， 则限制器203暂停数据的传输， 并将网罗过失的传输结果存储 正在描画符502C中。 0072 正在确定最终数据的巨细时， 当最终数据的巨细与描画符502C的传输轨则中界说的 传输数据的巨细成婚时， 限制器203能够确定。
31、最终数据的巨细是寻常的。 当最终数据的巨细 正在由描画符502C的传输轨则界说的传输数据的巨细内时， 限制器203能够确定最终数据的 巨细是寻常的。 因为限制器203对要输入和输出到存储器213的数据的巨细实行计数， 以是 能够维系确定消息来谋略最终数据的巨细。 0073 正在图7的示例中， 当帧503A寻常时， 当限制器203参考网罗 “最终数据记号710” 的描 述符502C时， 下一数据网罗末尾具体定消息， 而且下一数据的巨细为80字节。 0074 然而， 当帧503A的一局部遗失时， 限制器203能够检测到帧的遗失而没有败北， 因 为当限制器203参考描画符502A和502B时下一数据网罗。
32、确定消息， 或者当限制器203参考描 述符502C时下一数据的巨细不寻常。 0075 正在本履行例中， 当检测到帧遗失时， 限制器203正在描画符中存储过失， 然则正在少许 方面， 限制器203能够天生过失停止信号来停止CPU 201措置。 限制器203能够施行这两个处 理。 0076 如上所述， 因为与帧的最终数据相对应的描画符具有最终帧记号， 以是限制器203 也许以帧为单元检测数据的遗失而没有败北。 结果， 通讯摆设101不需求为过失检测措置分 配CPU 201资源， 而且通讯摆设101的措置职能取得改正。 0077 图8是示出通讯摆设101的更精确修设的示例的图。 通讯摆设101网罗以太网P。
33、HY 801、 媒体访谒限制器802、 滤波器803、 存储器804和806、 存储器限制器805、 总线C(以下统称为 “存储器809” )、 CPU 810A、 810B和810C(以下统称为 “CPU 810” )和存储器811。 通讯摆设101发送和吸取众品种型的帧， 并使CPU 810以散布式体例处 理帧中网罗的数据。 以太网PHY 801、 媒体访谒限制器802、 滤波器803、 存储器804和806以及 存储器限制单位805对应于限制器203。 存储器限制单位805利用存储器804和806行动FIFO 存储器。 0078 存储器811。
34、网罗众个描画符链812A、 812B、 812C、 812D(以下统称为 “描画符链 812” )。 与图5至图7的例子区别， 通讯摆设101吸取众品种型的帧。 每个描画符链812被指派 给相应类型的帧。 0079 以太网PHY 801正在以太网上发送和吸取信号。 媒体访谒限制器802将以太网PHY 801吸取到的信号转换为帧款式， 并将帧款式发送到滤波器803。 以太网PHY 801和媒体访谒 限制器802措置所谓的TCP/IP(传输限制制定/因特网制定)的收集接口层的信号和数据。 以 下， 以太网PHY 801和媒体访谒限制器802统称为通讯单位813。 0080 滤波器803确定吸取到的帧。
35、的类型。 滤波器803依照帧的类型将滤波代码和与滤波 代码相对应的描画符链的所在发送到存储器限制单位805。 滤波器803将帧发送到存储器控 制单位805。 滤波器803能够仅向存储器限制单位805发送帧和描画符链的所在。 存储器限制 仿单 6/13 页 8 CN 111800224 A 8 单位805能够从滤波器803获取滤波代码， 而且存储器限制单位805能够基于滤波代码确定 与滤波代码相对应的描画符链的所在。 0081 正在某些方面中， 滤波器803能够依照帧巨细、 报头和有用载荷中包蕴的任何数据来 确定滤波代码。 此外， 正在少许方面， 比方， 滤波器803能够存储外400， 而且基于外。
36、400确定滤 波器和拣选滤波代码。 正在这种情状下， 滤波器803正在外400中存储与相应滤波代码合联联的 描画符链812的相应所在。 0082 存储器806且则存储由通讯摆设101吸取的帧。 正在吸取到众个帧时， 存储器限制单 元805将帧行动且则数据807循序地存储正在存储器806中。 存储器限制单位805对存储器806 的数据输入和输出的巨细实行计数。 存储正在存储器806中的帧被存储器限制单位805划分成 众个数据片断， 并进一步分派给存储器809中的任何一个。 存储器804且则存储由通讯摆设 101发送的帧。 0083 除了指示帧是帧前的头部或帧后的末尾的判定消息除外， 存储器限制单位805还。
37、 将帧存储正在存储器806中。 当吸取到众个帧时， 存储器限制单位805仿佛地向每个帧增加确 定消息， 并将结果存储正在存储器806中。 正在一个方面中， 存储器限制器805能够将存储器806 中帧的头部和尾部的身分行动确定消息存储正在寄存器(未示出)中。 正在这种情状下， 当从存 储器806获取数据时， 存储器限制单位805能够通过参考寄存器具体定消息来确定从存储器 806获取的数据是否是帧的最终数据。 0084 接着， 存储器限制单位805参考与滤波代码相对应的描画符链的所在， 并获取传输 轨则。 基于所获取的传输轨则， 存储器限制单位805从存储器806获取正在传输轨则中界说的 字节数的数据。 00。
38、85 接着， 存储器限制单位805将从存储器806获取的数据传输到传输轨则中界说的传 输主意地存储器809中的一个存储器。 最终， 存储器限制单位805将传输结果存储正在被参考 的描画符中。 正在一个方面中， 存储器限制单位805能够是DMAC(直接存储器访谒限制器)。 0086 总线互连。 存储器限制单位805 经由总线中的每一个存储器是RAM， 而且存储从存储器限制单位805分派的数据。 CPU 810被分派给存储器809中的任何一个存储器。 CPU 810措置存储正在存储器8。
39、09中的数 据。 0088 存储器811存储众个描画符链812。 描画符链812与每个帧滤波代码合联联。 比方， 参考外400， 描画符链812A、 812B、 812C、 812D差异与滤波代码 “a、 b、 c、 d” 合联联。 0089 通过参考从滤波器803吸取的描画符链812的所在， 存储器限制单位805能够将通 过将帧划分成众个帧而得回的数据分发到存储器809中的每一个存储器， 而且将分发的数 据分发到CPU 810。 0090 正在一个方面中， 当通讯摆设101被激活时， CPU 910中的任何一个能够施行用于正在 存储器911中写入描画符链812的步伐。 正在这种情状下， 通讯摆设1。
40、01能够网罗ROM(只读存储 器)(未示出)， 比方用于存储步伐的闪存存储器。 0091 如上所述， 正在通讯摆设101中， 滤波器803确定帧的类型， 存储器限制单位805通过 参考描画符链812将数据分派给每个存储器812， 而且CPU 810将分派的数据分发给每个存 储器809。 仿单 7/13 页 9 CN 111800224 A 9 0092 图9是示出通讯摆设101的通讯措置的示例的图。 参照图9， 将描画通讯摆设101正在 发送和吸取众品种型的帧的情况中吸取帧时的措置。 0093 正在程序S905中， 通讯单位813吸取信号。 比方， 通讯单位813能够吸取来自诸如动力 体系209、。
41、 底盘210、 传感器211和LiDAR 212的摆设的信号。 0094 正在程序S910中， 通讯单位813将吸取到的信号转换为帧款式， 并将帧发送到滤波器 803。 正在某些方面， 帧能够是TCP/IP报文的大局或者能够按照任何其他款式。 0095 正在程序S915中， 滤波器803分解吸取到的帧并确定帧的类型。 该帧能够网罗未示出 的、 滤波代码和对应于滤波代码的描画符链812的所在的对应外。 比方， 能够通过将描画符 链812的所在增加到外400来得回对应外。 滤波器803依照帧巨细、 报头和有用载荷中网罗的 数据中的自便项来确定滤波代码， 并从对应外中获取描画符链812的所在。 0096 。
42、正在程序S920中， 滤波器803将帧发送到存储器限制单位805。 正在程序S925中， 滤波器 803将帧滤波代码和与滤波代码相对应的描画符链812的所在发送到存储器限制单位805。 0097 正在程序S930中， 存储器限制单位805将吸取到的帧且则存储正在存储器806中。 此时， 存储器限制单位805正在帧之前和之后增加指示帧的头部或末尾的判定消息， 并将帧存储正在 存储器806中。 备选地， 存储器限制单位805能够将存储器806中帧的头部和尾部的身分行动 确定消息存储正在寄存器中。 0098 正在程序S935中， 存储器限制单位805参考从滤波器803吸取的描画符链812的所在。 正在图9所示的示例中。
43、， 从滤波器803吸取的描画符链812的所在是描画符链812A、 812B、 812C 和812D中的一个描画符链的头部所在。 0099 假设正在程序S935中从滤波器803吸取到的描画符链812的所在是描画符链812A的 头部所在。 存储器限制单位805获取描画符链812A的第一 “描画符1-1” 的传输轨则。 0100 正在程序S940中， 存储器限制单位805确定 “描画符1-1” 是否网罗最终数据记号。 存 储器限制单位805基于下一数据是否网罗确定消息来确定下一数据是否是帧的最终数据， 下一数据即从存储器806获取的数据。 0101 当 “描画符1-1” 不网罗最终数据记号而且下一数据不。
44、是帧的最终数据时， 存储器 限制单位805将限制移到程序S945。 0102 正在 “描画符1-1” 网罗最终数据记号的情状下， 当下一数据是帧的最终数据时， 存储 器限制单位805参考正在传输轨则中界说的数据的巨细， 并确定下一数据的巨细是否等于或 小于正在传输轨则中界说的数据的巨细。 当下一数据的巨细等于或小于由传输轨则指定的数 据的巨细时， 存储器限制单位805确定下一数据是寻常的最终数据， 并将限制移到程序 S945。 0103 当下一数据的巨细大于由传输轨则界说的数据的巨细时， 存储器限制单位805确 定下一数据十分， 并施行预订的过失措置。 戒备， 存储器限制单位805能够基于正在传输轨则。
45、 中界说的数据巨细是否与下一数据的巨细成婚来确定下一数据是否寻常。 因为存储器限制 单位805对要输入到存储器806/从存储器806输出的数据的巨细实行计数， 于是存储器限制 单位805能够依照下一数据具体定消息和下一数据从存储器806取出时的计数数目来谋略 下一数据的巨细。 0104 不然， 存储器限制单位805施行过失措置。 正在过失措置中， 存储器限制单位805能够 正在 “描画符1-1” 中存储网罗过失的传输结果， 能够输出过失停止信号， 或者能够施行这两个 仿单 8/13 页 10 CN 111800224 A 10 措置。 0105 正在程序S945中， 存储器限制单位805将以下数据。
46、存储正在由 “描画符1-1” 界说的存储 器809A中的所在中。 存储正在存储器809A中的后续数据由CPU 810A措置。 0106 正在程序S950中， 存储器限制单位805将下一数据的传输结果存储正在 “描画符1-1” 中。 当后续数据是帧的最终数据时， 存储器限制单位805将限制移到程序S930。 0107 正在程序S955中， 存储器限制单位805正在描画符链812中将被参考的描画符前移一 个。 正在程序S955中， 存储器限制单位805获取 “描画符1-2” 的传输轨则。 0108 正在程序S960中， 存储器限制单位805确定 “描画符1-2” 是否网罗最终数据记号。 存 储器限制单位805确定。
47、下一数据是否是帧的最终数据。 0109 正在 “描画符1-2” 网罗最终数据记号的情状下， 当下一数据是帧的最终数据时， 存储 器限制单位805参考正在传输轨则中界说的数据的巨细， 并确定下一数据的巨细是否等于或 小于正在传输轨则中界说的数据巨细。 当下一数据的巨细等于或小于由传输轨则指定的数据 巨细时， 存储器限制单位805确定下一数据是寻常的最终数据， 并将限制移到程序S965。 0110 当下一数据的巨细大于传输轨则中界说的数据巨细时， 存储器限制单位805确定 下一数据十分并施行过失措置。 戒备， 存储器限制单位805能够基于正在传输轨则中界说的数 据巨细是否与下一数据的巨细成婚来确定下一数据。
48、是否寻常。 0111 不然， 存储器限制单位805施行过失措置。 正在过失措置中， 存储器限制单位805能够 正在 “描画符1-2” 中存储网罗过失的传输结果， 能够输出过失停止信号， 或者能够施行这两个 措置。 0112 正在程序S965中， 存储器限制单位805将以下数据存储正在由 “描画符1-2” 界说的存储 器809B中的所在中。 存储正在存储器809B中的后续数据由CPU 810B措置。 0113 正在程序S970中， 存储器限制单位805将下一数据的传输结果存储正在 “描画符1-2” 中。 当后续数据是帧的最终数据时， 存储器限制单位805将限制移到程序S930。 0114 正在程序S975中， 。
49、存储器限制单位805正在描画符链812中将被参考的描画符前移一 个。 正在程序S975中， 存储器限制单位805获取 “描画符1-3” 的传输轨则。 0115 正在程序S980中， 存储器限制单位805确定 “描画符1-3” 是否网罗最终数据记号。 存 储器限制单位805确定下一数据是否是帧的最终数据。 0116 正在 “描画符1-3” 网罗最终数据记号的情状下， 当下一数据是帧的最终数据时， 存储 器限制单位805参考正在传输轨则中界说的数据的巨细， 并确定下一数据的巨细是否等于或 小于正在传输轨则中界说的数据巨细。 当下一数据的巨细等于或小于由传输轨则指定的数据 巨细时， 存储器限制单位805确定下一。
50、数据是寻常的最终数据， 并将限制移到程序S965。 0117 当下一数据的巨细大于传输轨则中界说的数据巨细时， 存储器限制单位805确定 下一数据十分并施行过失措置。 戒备， 存储器限制单位805能够基于正在传输轨则中界说的数 据巨细是否与下一数据的巨细成婚来确定下一数据是否寻常。 0118 不然， 存储器限制单位805施行过失措置。 正在过失措置中， 存储器限制单位805能够 正在 “描画符1-3” 中存储网罗过失的传输结果， 能够输出过失停止信号， 或者能够施行这两个 措置。 0119 正在程序S985中， 存储器限制单位805将以下数据存储正在由 “描画符1-3” 界说的存储 器809C中的所在中。